Bonjour et bienvenue sur la page du projet Dixi'Bot.
Nous allons vous présenter notre projet Dixi'Bot. Ce projet de 2 étudiants (Thibault et Jérôme) a pour
but final de construire un robot en plexiglass commandé par ordinateur via le wifi.
Plusieurs modules seront rajoutés au fur et à mesure tel que :
- La detection d'obstacle via un émetteur à ultrasons
- La génération de sons (musique, mp3 ??)
- Un module caméra pour l'envoi d'images vers le pc
Le robot initial que nous utiliserons, est un robot déjà commencé en cours mais qui est loin d'être fini !! (pour infos, nous sommes en juin 2007)
Voici le robot récupéré du lycée Il embarque la carte avec le PIC 16F876, un module wellman pour la transmission radio qui sera remplacé par notre module wifi (EZL-80C). La seconde carte est la carte génération de son qui génère 6 notes grace à des montages astables et un amplificateur de son.
Voici les principaux travaux à effectuer :
- Création d'un programme à l'aide de C++builder :
- Envoi et réception de trames par socket
- Gestion des trames reçues
- Elaboration d'une commande pratique du robot avec les touches du clavier
- Gestion du module EZL-80C (liaison serie/wifi) :
- Câblage du module
- Compréhension du fonctionnement du module
- Configuration du module via la liaison série (Adresse ip, port...)
- Suivi du programme du PIC :
- Mise au propre du programme
- Gestion de la réception et commande des moteurs (vitesse, direction, sens, ...)
- Création d'une fonction pour émettre des données au pc pour rendre compte de l'état du robot
- Mise en place d'une carte Pont en H :
- Cablage du composant L298
- Test du bon fonctionnement du composant à l'aide d'un moteur
- Création du chassis du robot final via Catia :
- Reflexion sur la forme le type et le materiaux du chassis
- Conception d'un chassis facile à assembler et en même temps esthétique
Test pour envoyer la trame à partir du PC
Nous avons d'abord simulé le robot par un autre pc dans le réseau local. Nous avons ensuite relevé la trame par un logiciel prévu à cet effet (WireShark).
Après plusieurs heures d'essais nous avons enfin réussi à envoyer la trame qu'il nous faut.
Voici la trame envoyée :
Voici nos 5 octets émis (arrêt du robot) Cliquez pour agrandir
Et voici notre programme pour diriger le robot (version test) Cliquez pour agrandir
Elaboration de la partie Pont en H
Nous avons donc utilisé le L298 (Schéma structurel ci-dessous).
Ce circuit intégre 2 pont en H. Voici la table de verité que nous avons établi :
IN1 / IN3
IN2 / IN4
Résultat
0
1
Moteur en marche avant
1
0
Moteur en marche arrière
1
1
Bloquage du moteur (frein)
Nous appliquons notre MLI sur les broches ENA et ENB qui sont les broches de validation du circuit Nous relions SENSE A et SENSE B à la masse car nous ne nous en servons pas, ces 2 broches sont présentes pour mesurer le courant dans les différents moteurs.
Nous avons également rajouté des diodes de "roue libre" pour protéger les transistors des coupures d'alimentations
Aprés mise sous tension du circuit et test nous avons remarqué qu'un seul pont ne marchait, le problème fut résolu quand nous avions remarqué que les masses n'étaient pas reliées à l'interieur
et qu'il fallait donc toutes les connecter.
Nous avons également observé que le circuit chauffait beaucoup. Nous avons donc décidé d'y installer un radiateur afin d'éviter la destruction du circuit.
Gestion du module EZL-80C
Le module wifi ezl-80c a pour adresse ip par default: 10.1.0.1 (c'est toujours bon à savoir étant donnée que la documenation est relativement courte !)
Néanmoins nous pouvons le configurer via le wifi (uniquement en infrastructure) et par liaison RS232 (infrastructure et ad-hoc).
La liaison RS232 se fait grace à un composant se nommant MAX232, il adapte les niveaux TTL.
Voici le shéma structurel:
Schéma structurel de la carte permettant la configuration du module ezl-80c
Attention, alimenter bien le module en +3.3V, le module wifi fonctionnant sous cette tension.
Nous avons rencontré quelques problèmes concernant l'alimentation. Une alimentation à accu marche parfaitement à l'inverse une alimentation secteur ne marchais pas.
Mais gros problème depuis déjà quelques mois. Nous n'arrivons pas à établir une connexion wifi stable... pour cause nous venons de remarquer que la carte wifi est HS. Remplacemenet de la carte et connexion wifi établie.
8 novembre 2007, le robot dixibot fonctionne, roule avec commande par wifi. nous aurons mit 70 heures environ pour pouvoir arriver à cette partie.
Nous sommes actuellement sur la partie "finition", c'est à dire la conception du robot en plexiglass via le logiciel CATIA et routage de la carte électronique via le logiciel PROTEUS.
