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| Commande du quadrirotor |
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Nous avons prévu de commander le quadrirotor de plusieurs manières.
Premièrement, nous mettrons en place une commande par joystick afin de piloter l'appareil a vu ou via une vidéo embarquée.
Par la suite le drone deviendra autonome et sera donc dirigé à l'aide d'une puce GPS embarquée.
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Commande par JOYSTICK
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Pour la commande par joystick, nous nous sommes procurés un vieu joystick dans une solderie (10€) :
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Ce joystick est un joystick 3D c'est à dire qu'il peut avoir les mouvements X et Y normaux propre à chaque joystick mais également un mouvement en Z(rotation du manche sur lui même). Ceci va nous servir à controler le lacet.
En ce qui concerne les gaz, ils seront dosés grâce au petit potentiometre se trouvant sur la base. Les differents boutons sur la base nous servirons par exemple à effectuer le reset des differents composants électronique (pic, module d'emission...). |
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Après avoir enlevé toutes les cartes electroniques se trouvant à l'interieur, nous reperons les fils des différents potentiomètres dont nous aurons besoins.
Nous récuperons donc 8 fils (6 pour les 3 axes et 2 pour les gaz).
Ce sont des potentiomètres 100k, nous nous en servirons afin de créer un signal analogique que nous exploiterons par un pic 16f628.
Une fois les différents signaux convertis en numeriques, nous les envoyons sur la sortie serie du pic qui est branchée sur l'entrée d'un module d'emission et de reception HF, Le Xbee PRO (ZigBee) :
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Ce module a une portée de 1,5km en champs libre, une puissance d'emission de 60mW max.
Plusieurs antennes sont proposées mais la solution que nous avons retenue est une antenne externe de type routeur wifi connectée via un cable adptateur.Cette solution est la meilleur pour gagner un maximum de portée.
Ces modules sont très simples à faire communiquer entre eux et à configurer.
La carte electronique que nous allons faire réaliser sera alimentée via 2 élements lithium-ion ce qui nous donnera une tension de 7,4v et une capacité de 2,2Ah (recupération des batteries d'ordinateur portable)
Nous avons calculés une consomation théorique de 370mA ce qui nous procure donc une autonomie du joystick d'environ 6h. |
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