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| Principe de fonctionnement du quadrirotor |
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Le fonctionnement d'un quadrirotor est assez particulier. On distingue 4 mouvements possibles : les gaz, le lacet, le roulis et le tangage.
Le drone sera muni de 4 hélices. Pour garder le contrôle du lacet, cela implique que 2 hélices tournent dans le sens horaire (hélice à pas normal) et les 2 autres dans le sens antihoraire (hélices à pas inversé).
Voici la description des mouvements possibles :
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Les Gaz
Le mouvement de gaz est tout simplement la montée/descente du quadrirotor. La montée est obtenue en augmentant la vitesse des 4 moteurs. La descente qui elle est plus difficile à doser s'obtient par la réduction de la vitesse des moteurs.
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Le Lacet
Le mouvement de lacet va nous servir à faire touner le quadrirotor sur lui même. Il est obtenu en augmentant la vitesse des hélices à pas normal et en diminuant proportionnelement la vitesse des hélices à pas inversé.
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Le Roulis et le tangage
Le roulis et le tangage sont des mouvements assez similaires. Il s'agit de pencher le quadrirotor sur un axe ou sur un autre. Ce mouvement est obtenu en augmentant la vitesse d'une hélice et en abaissant proportionnelement la vitesse de l'helice opposée (hélice du même couple).
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Le quadrirotor étant instable, les mouvements de lacet, roulis et tangage devront être rectifiés par la partie éléctronique. C'est pourquoi la platine éléctronique sera munie de 3 gyroscopes (un pour chaques axes) qui auront pour but de détecter les variations angulaires du drone et donc envoyer les ordres aux moteurs afin de restabiliser l'appareil.
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Merci à heli4.com pour les illustrations
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